東漢末年，天下大亂。各路英雄群雄并起，欲一爭天下主權。在這亂世中，有三人結下了義兄弟之情，他們便是后世家喻戶曉的劉備、關羽與張飛。
三人本是草莽出身，劉備做小買賣，關羽逃亡在外，張飛殺豬為生。三人性格迥異，劉備仁厚有雄才，關羽彪悍忠誠，張飛粗豪直率。但三人一見如故，盡管出身及志趣不同，卻都有著報效天下的大志。因此他們在桃園結拜為兄弟，從此聯手闖蕩天下。
當時東漢已是強弩之末，民不聊生。三人雖然只是貧寒之輩，卻也看到了天下危難。他們同痛時艱，對那些只圖一己私利的亂臣賊子感到氣憤。三人雖然才能、氣節各異，卻都懷揣救世濟民的心志，愿意為天下蒼生盡一份力。
他們樂于助人，見強暴便出手相助，因而受到邊陲百姓擁戴。三人商議，天下既已如此黑暗，自己又有報效之志，不如聯手行俠仗義，為民除害。于是他們便在劉備家鄉桃園結拜為兄弟，從此群策群力，行俠天下。
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